KY72-1(Kuman), LY10-1(Longruner) 使ってみた - 2

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ky72_ly10_quadruped.jpg

Hexabot じゃないじゃん、4足じゃん!というのは置いといて、
とりあえず、ベースの quadruped robot 作ってみました。(^^;;
サーボ12個なんで、位置を保持する為の電力だけでも、1.2A 必要に成ります。
全部を一度に駆動すると、12A 以上ですね。
AC アププタとか電池(エネループ)だと全然無理なんですが、バッテリー(Ni-MH) だと、1500mAh 10C, 15C 程度の安価なラジコン受信機用のものでなんとか成りました。

AC アダプタとか、エネループ使っている時は、PWM を小刻みに変化させて目的の角度にしていたんですが、あれって単純に電力不足だったみたい。(^^;;
ラジコン用のバッテリーに繋ぎ変えるだけで、解決してしまいました。
考えてみれば、ロボット用って言っても、元々ラジコン用のサーボに虚軸を付けただけのものなんだから、当たり前なんですが...

hexabot や、quadruped robot の利点は、2足歩行のように制御が難しく無いので、そこに手間をかけずに、カメラとか各種センサー等、面白そうな部品を色々付けて実験出来るって事ですね。
いつか2足歩行にも挑戦したいけど、その前に、6軸加速度・地磁気センサーの使い方をマスターしないと。:-)

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このページは、N,Uが2017年12月14日 10:48に書いたブログ記事です。

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